Lucha de robots sumo

Autor: Cristian Lara
Competencia:Aplica ciencias de  la ingenieria (nivrl)
Palabras Clave: Programación, NXC, robótica, Lego

Descripción de la Actividad

● Los robots no pueden superar los 30cm2.

● Se pueden utilizar los sensores de tacto, luz y ultrasonido.

● No se permite el úso de ningún tipo de manejo a distancia del robot.

● Si algún “motor” se desprende de la estructura del robot, este pierde la lucha.

● Si el mecanismo de movimiento (ruedas, orugas, patas) es destruido el robot pierde

la lucha.

● Si el sensor de luz se suelta o deja de funcionar, el robot pierde el combate.

● Si el robot pierde piezas pero sigue funcionando, la pelea no se detiene; esto sí le

quitará puntaje en el momento de la evaluación de los jueces.

● Los participantes del torneo deben mantenerse a una distancia de medio metro de la

mesa en cada lucha.

● El robot, durante la lucha, sólo puede ser manipulado por el juez a cargo de la mesa.

Diseño del Robot  

En cuanto al diseño general de nuestro robot sumo podemos decir que estaba preparado tanto como para atacar como para defenderse de los ataques del oponente, en su lado posterior unas garras en forma de pala que cumplen la función de levantar el rival y luego empujarlo, esta mecanismo era posible gracias al tercer motor y por debajo de este unas piezas inmóviles en caso de que la pala quede arriba.

En lo que respecta a las defensas posee un caparazón o parachoques por todo su alrededor el cual ayuda a su estabilidad y evita que sea cogido por abajo por el oponente, esta defensa es sujetada por unas uniones apoyadas en los lados del ladrillo del robot como lo muestra la imagen 1.

                           

    

Para darle un mejor agarre decidimos ponerle doble rueda así tiene más fuerza para empujar al oponente.

       

La estabilidad del robot era un tema importante por lo cual decidimos ponerle doble rueda timón, así sería más complicado que el rival lo de vuelta.

         

El sensor de luz fue colocado en la parte posterior con la función de que detecte más pronto la línea negra al avanzar hacia delante, este estaba muy bien posicionado y no existe forma de que el rival lo pudiese siquiera tocar.

En su parte trasera se encuentra el sensor de tacto el cual detecta o un ataque por de otras o un choque espalda con espalda con el oponente y provocando un retroceso a toda potencia por un segundo.

Finalmente el sensor de ultrasonido fue colocado en la parte posterior, sobre la pala del robot para detectar al enemigo con más facilidad y como se puede ver en la imagen tiene una pequeña inclinación la vista de este para detectar más cerca al enemigo y activar el motor 3 de la pala para levantarlo.

Uso de sensores:

Sensor de luz:

El sensor de luz de nuestro robot lo ubicamos en el frente y hacia el lado izquierdo de la estructura, el cual nos sirvió para detectar la linea negra del campo de batalla y asi mantenernos en competencia y no salir de este evitando perder un round o la batalla. 

Sensor de tacto:

Este sensor(Tacto) lo utilizamos para que en el momento que nos tocaran por la parte trasera de nuestro NXT, retrocediera al 100% de su potencia por un lapso de 1 segundo, esto lo hacia para evadir algun ataque del enemigo y continuar con la batalla.

Sensor de ultrasonido:

Este tercer sensor fue el segundo mas importante después

del de luz, ya que era el

encargado de detecta a nuestros contrincantes y asi activar el motor de la garra, el cual lograria tomar, levantar y empujar al enemigo hacia fuera del campo de batalla.

Como vemos en la imagen las ligas amarillas fueron utilizadas para que las garras no taparan “los ojos” del robot.

 Enfrentamientos

Comportamiento: En este enfrentamiento la garra cumplió sus funciones y logro vencer al rival.

Comportamiento del enemigo: No pudo contra contra nuestro robot y su arma principal que era la garra.

Resultado: Una victoria.

Justificación del resultado: Ganamos gracias a que el robot y el código funcionaron tal cual pensábamos y cumplió su objetivo.

Segundo enfrentamiento

Comportamiento: Nuestro robot cumplió todas sus funciones correctamente utilizando todo lo esperado pero nos jugo en contra el sensor de movimiento.

Comportamiento del enemigo: El movimiento que realizo fue esquivar el ataque que estaba haciendo nuestro robot.

Resultado: Perdimos

Justificación del resultado: En este caso por lo que se ve en el video el sensor de movimiento siguió la mano del contrincante y esto trajo consigo que el robot siguiera avanzando y moviendo la garra hasta caer y perder.